Псков, где это?

На северо-западе России, как изображено на приведённой немецкой карте. Из Питера наиболее сподручно - на автобусе.

С утречка на автовокзале грузишься в комфортабельный bus, заливаешь себе eyes трофейным Heiniken и через каких-то 5 hours, смешавшись с толпой приезжих немцев/шведов/финнов/etc... культурно гуляешь по Пскову, пиная воздух импортным ботинком (автовокзал СПб - 08:30, Псков - 14:00).

Теоретически тем же вечером можно убраться восвояси на каком-нибудь из ночных поездов (02:00 и, кажется, 00:50).

Есть более мазохисткий вариант - на электричках с пересадкой в Луге (можно не платить). Флаг в руки...

Гостиниц - много, рекламировать не буду. Разумно - заказать по телефону (особенно в сезон).